Bojové umění Taekwondo vzniklo z prastarého korejského umění Taek Kyon, které se používalo na korejském poloostrově a využívalo komplexní systém úderů a kopů.

Před dvěma tisíci lety bylo území Koreje rozděleno do tří království Silla, Koguryo a Baekche.

Královské hrobky dynastie Koguryo byly již před dvěma tisíci lety vyzdobeny kresbami ukázek bojového umění Taek Kyon, předchůdce dnešního taekwonda.

Království Silla bylo nejmenší, jeho pobřeží bylo neustále napadáno japonskými piráty a král Gwahggateo z dynastie Koguryo proto svým sousedům poslal na pomoc své armády.

V této době se válečná šlechta Hwarang z království Silla poprvé seznámila s Taek Kyon a společenství Hwarang převzalo Taek Kyon jako základní část svého bojového výcviku.

Součástí výcviku byla historie, konfuciánská filozofie, budhistická morálka, etika, jízda na koni, boj se zbraněmi, vojenská taktika a Taek Kyon.

Toto umění se pěstovalo jako sportovní disciplína až do dynastie Koryo (935 až 1392), kdy se opět začalo používat jako bojové umění pod názvem Subak.

První dokladované písemnosti a knihy vznikly za dynastie Yi (1397 až 1907).

V roce 1909 začala Koreu okupovat japonská armáda, která zakázala výuku korejských bojových umění.

Toto rozhodnutí naopak podpořilo velký zájem o Subak a po ukončení druhé světové války byly otevřeny školy Bahk Do, Kwon Bop, Kong Soo Do, Tae Soo Do a Dang Soo Do, vyučující bojová umění.

V roce 1952 prezident Syngman Rhee po zhlédnutí ukázek Tae Soon Do rozhodl, že se stane součástí výcviku ozbrojených sil.

Po dvou letech bylo toto bojové umění přejmenováno na Taekwondo.

V roce 1964 byla vytvořena Korean Taekwondo Association a v dalších letech instruktoři předváděli ukázky bojového umění.

V roce 1973 vznikla organizace World Taekwondo Federation (WTF) a v současné době se tomuto sportovnímu odvětví věnuje po celém světě ve 205 zemích 50.000.000 sportovců.

Sídlo jihokorejské organizace World Taekwondo Federation je v Kukkiwonu a prezidentem je Dr. Chungwon Won Choue nositel 9. DAN.

Existují i další federace taekwonda, International Taekwondo Federation (ITF) a Global Taekwondo Federation (GTF).

Pouze Taekwondo WTF bylo přijato 4. září 1994 Mezinárodním olympijským výborem jako olympijský sport a mohli jsme ho již vidět na 27. olympijských hrách v Sydney 2000.

Taekwondo WTF je plnokontaktní sport a závodníci zápasí v ochraných vestách, přilbách a chráničích.

Kombinace různých kopů na sebe efektivně dynamicky navazují a steping je využíván k velmi rychlým úhybům před útoky soupeře se současným nebo následným protiútokem.

Velká pozornost se věnuje technikám kopů, výuce sebeobrany, boje, sestav a přerážecím technikám.

Tréninkový plán zahrnuje propracovaný systém postupů, díky kterému se neustále zlepšuje fyzická a psychická kondice cvičenců.

Tomuto sportu se věnují cvičenci všech věkových kategorií a pozornost je zaměřena již na děti předškolního a školního věku, pro které je výuka prováděna individuálně podle jejich věku a schopností.

V současné době se v Taekwondo WTF cvičí především Kyorugi (sportovní zápas), Poomse (sestavy), Kyokpa (silové a speciální přerážení) a Hosinsul (sebeobrana).

V roce 1992 byl oficiálně zaregistrován Český svaz Taekwondo WTF (CTF), který byl roku 1993 oficiálně přijat za řádného člena do organizací World Taekwondo Federation (WTF), v roce 1994 následovalo přijetí do European Taekwondo Union (ETU) a v roce 1995 byl do Českého olympijského výboru.

V roce 1997 proběhly v Praze zkoušky na 1. DAN u mezinárodního zkušebního komisaře Park Soo Nam a postupně vznikaly další pražské kluby.

Od roku 1997 probíhaly tréninky v ZŠ na nám. Jiřího z Poděbrad.

Sportovní klub Raptor Dojang byl oficiálně registrován v roce 2001.